Modelli ed algoritmi per la localizzazione di rover in ambiente marziano

The use of a rover for the exploration of the Martian terrain requires the execution of tests, before the mission, to demonstrate the operability of the technology used, accompanied by simulations of problems that might occur on the planet. The aim is to be prepared in front of obstacles which could stop a mission expensive both in terms of study that of money. The thesis is part of the project Steps-2 with the aim of developing a system of absolute localization for rover. In the first chapter is presented the research project while in the second is introduced the theory of localization processes with reference to the processes of formation of digital images, calibration of the cameras, correspondence problem and triangulation. The third chapter describes the results obtained during tests thanks to programs written in MATLAB. The fourth chapter contains a list of the codes used in applications while the final chapter presents the conclusions and possible future developments.

L'impiego di rover per l'esplorazione del suolo marziano richiede l'esecuzione di test su un campo di sperimentazione, antecedenti al lancio, per dimostrare l'operabilità della tecnologia usata, accompagnata da simulazioni di problematiche che potrebbero verificarsi sul pianeta. Lo scopo è quello di non trovarsi impreparati di fronte ad ostacoli ed imprevisti che potrebbero vanificare una missione costosa sia in termini di studio che di denaro. Questa tesi rientra all'interno del progetto STEPS-2 è ha l'obiettivo di realizzare un sistema di localizzazione assoluta per rover. Nel primo capitolo viene presentato il progetto di ricerca mentre nel secondo è introdotta la teoria alla base dei processi localizzazione con riferimento al processo di formazione delle immagini digitali, calibrazione delle camere, problema della corrispondenza e la triangolazione. Nel terzo capitolo si descrivono i risultati ottenuti durante i test grazie ai programmi scritti in MATLAB. Il quarto capitolo contiene l'insieme dei codici usati nelle applicazioni mentre nell'ultimo capitolo sono presentate le conclusioni e i possibili sviluppi futuri