Un’Architettura per la Simulazione di Cooperazione basata su Aggregate Programming in Team di Crazyflie

Questa tesi esplora la progettazione e lo sviluppo di un’architettura modulare per la simulazione Software-in-the-Loop (SITL) di sistemi multi-robotici, con particolare applicazione nel contesto agricolo. Uti- lizzando il framework FCPP (Field Calculus in C++), l’architettura proposta mira a migliorare l’efficienza e la scalabilit`a nel coordinamento di sciami di droni. L’architettura si compone di tre componenti principali: il motore di calcolo distribuito sviluppato con FCPP, la rete di comunicazione basata su ROS2, e l’ambiente di simulazione Gazebo. Il motore di cal- colo distribuito implementa algoritmi per il controllo di formazione e collision avoidance, mentre la rete ROS2 gestisce la comunicazione tra i droni e coordina le operazioni di volo. L’ambiente di simulazione Gaze- bo fornisce un contesto realistico per testare e validare i comportamenti dei droni in scenari agricoli. Questo sviluppo vuole essere una base di partenza per lo sviluppo di algoritmi pi`u complessi ed articolati, fornendo un ambiente di simu- lazione realistico per testare e validare i comportamenti dei droni in differenti scenari applicativi