Un sistema di ripianificazione automatica per agenti intelligenti

La piani?cazione in ambienti incerti ha portato a problemi di piani?cazione dove l'agente, dato un piano da eseguire, deve sfruttare le proprie percezioni per controllare lo stato del mondo durante l'esecuzione del piano ed eventual- mente, in caso di imprevisti, deve modi?care o sostituire il piano adottato. La riparazione di un piano fallito consiste inizialmente nel dividere la parte del piano ancora da eseguire in due sottopiani, una testa ed una coda. Mentre il piano coda rimane inalterato é necessario sostituire al piano testa un nuovo piano ponte tale che permetta di passare dallo stato in cui si é veri?cato il fallimento del piano originario allo stato iniziale del piano coda. Argomento di questa tesi \'e trovare un sistema di ripianificazione efficiente che, in seguito ad un fallimento nell'esecuzione di un piano, sia in grado di generare un nuovo piano che coniughi:riutilizzo del piano precedente, qualit\'a della soluzione trovata (ad esempio ottimalità del piano), efficienza computazionale. Per analizzare le possibili soluzioni prese in considerazione \'e stato sviluppato un sistema di monitoraggio ed esecuzione di piani ricevuti e un simulatore general pourpose di domini dentro al quale far agire l'agente.